【嵌入式视频教程】无人机 PX4 开发与控制实战

章节 评论

第1章一、无人机系统概述
- 01-1.1 机架与无刷电机——动力核心部件
  01:01
- 02-1.2 电调与桨叶——翻译官与翅膀
  01:01
- 03-1.3 机体结构认知：电子通信部件
  01:01
- 04-1.4 动力系统与电机转向
  01:01
- 05-1.5 动力链路
  01:01
- 06-1.6 信号链路
  01:01
- 07-1.7 飞控基本架构
  01:01
- 08-1.8 应用场景与分类
  01:01
第2章二、仿真环境与工具链全量搭建
- 01-2.1 PX4 与 jMAVSim 简介
  01:01
- 02-2.2 WSL 与 GCC 编译环境配置
  01:01
- 03-2.3 MAVLink C 头文件集成
  01:01
- 04-2.4 辅助工具与 AI 插件安装
  01:01
- 05-2.5 QGC 地面站安装
  01:01
第3章三、首次手动飞行
- 01-3.1 飞行模式入门
  01:01
- 02-3.2 QGC 操作界面
  01:01
- 03-3.3 MAVLink 端口与连接
  01:01
第4章四、AI 编程工具预备课
- 01-4.1 Superpowers：工程纪律与 TDD
  01:01
- 02-4.2 OpenSpec：规范驱动开发
  01:01
- 03-4.3 gstack：虚拟团队审查
  01:01
第5章五、MAVLink 协议与纯 C 通信
- 01-5.1 MAVLink 消息帧结构
  01:01
- 02-5.2 消息 ID 与序列化机制
  01:01
- 03-5.3 UDP Socket 编程
  01:01
- 04-5.4 MAVLink 库函数调用
  01:01
第6章六、Offboard 基础控制与工程结构
- 01-6.1 Offboard 模式准入条件
  01:01
- 02-6.2 多线程控制架构
  01:01
- 03-6.3 状态机设计与工程拆分
  01:01
第7章七、坐标系与位置控制
- 01-7.1 NED/ENU 坐标系差异
  01:01
- 02-7.2 位置设定点消息结构
  01:01
- 03-7.3 坐标系转换与验证
  01:01
第8章八、航点规划与航线飞行
- 01-8.1 航点数据结构
  01:01
- 02-8.2 到达判定与切换
  01:01
- 03-8.3 速度前馈与平滑过渡
  01:01
第9章九、综合任务：自动巡检
- 01-9.1 任务分层设计
  01:01
- 02-9.2 超时与异常处理
  01:01
- 03-9.3 失联保护策略
  01:01
第10章十、四旋翼动力学基础
- 01-10.1 力与力矩平衡
  01:01
- 02-10.2 欠驱动特性
  01:01
- 03-10.3 物理参数影响
  01:01
第11章十一、姿态表示方法
- 01-11.1 欧拉角
  01:01
- 02-11.2 旋转矩阵
  01:01
- 03-11.3 四元数
  01:01
- 04-11.4 相互转换与万向锁
  01:01
第12章十二、三级控制架构
- 01-12.1 位置环→速度环→姿态环
  01:01
- 02-12.2 控制频率与数据流
  01:01
- 03-12.3 PX4 源码调用链
  01:01
第13章十三、PID 控制原理
- 01-13.1 P 比例项
  01:01
- 02-13.2 I 积分项与积分饱和
  01:01
- 03-13.3 D 微分项与微分噪声
  01:01
- 04-13.4 典型响应曲线
  01:01
第14章十四、PX4 参数体系
- 01-14.1 参数分类与命名
  01:01
- 02-14.2 参数存储与查询
  01:01
- 03-14.3 参数生效机制
  01:01
第15章十五、悬停 PID 调参实战
第16章十六、IMU 与传感器原理
第17章十七、多传感器融合直觉
第18章十八、EKF 状态估计入门
第19章十九、ulog 日志与 Flight Review
第20章二十、典型飞行问题诊断
第21章二十一、自定义 MAVLink 消息
第22章二十二、飞行模式切换深入
第23章二十三、故障注入与鲁棒性测试